基于 RFID 信息约束平台的群体机器人防拥堵算法

唐 雄,雷 斌,蒋 林

(1．武汉科技大学机械自动化学院，湖北 武汉，430081 ；

2．武汉科技大学机器人与智能系统研究院，湖北 武汉，430081)

唐雄,雷斌,蒋林.基于 RFID 信息约束平台的群体机器人防拥堵算法[J].武汉科技大学学报,2024,26(5):394-400.

摘要

摘要:拥塞是群体机器人导航中的一个常见现象，特别容易发生在大量机器人从四面八方朝同一目标移动时，为此提出一种分布式协调算法来解决目标点拥堵问题。该算法引入了人类交通中的变道行为，基于概率有限状态机，通过局部通信和感知，使机器人之间形成一种状态约束，然后设计了考虑区域划分的RFID信息平台来进一步控制目标区域流量。利用QT程序框架对群体机器人场景进行多组仿真实验，并搭建一个小型群体机器人实物平台，以验证提出的防拥堵策略的有效性和可靠性。结果表明，具有约束规则的机器人系统能更好地缓解拥堵现象，特别是机器人数量较多时，其工作量显著下降，导航效率得到极大提升。

关键词

群体机器人；防拥堵策略；RFID；状态约束规则；局部通信

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